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Partnertausch bzw. Liebe zu Dritt

Meine Frau und ich haben schon länger den Wunsch uns einmal von zwei Frauen/Männern verwöhnen zu lassen. Wir haben auch ein bekanntes Ehepaar mit denen wir uns das vorstellen könnten. Mit diesen Bekannten waren wir auch schon gemeinsam im Urlaub und auch einige male FKK-Camping. Dabei haben wir natürlich auch mitbekommen wie sie es machen und das andere Paar auch von uns. Da es aber eine sehr gute Freundschaft ist, haben wir ein ungutes gefühl die bekannten einfach zu fragen. wir haben auch schon überlegt im urlaub wenn wir es so nebeneinander im zelt machen einfach bei ihnen "hand anzulegen". wir haben es aber dann immer bleiben lassen um nicht die gute freundschaft aufs spiel zu setzen. denn diese ist uns mehr wert als vielleicht einmal ein neues abenteuer.
kann uns jemand tips geben wie wir die sache angehen könnten?
pougi und lena